Według legendy założycielami Pragi byli księżniczka Libusza i jej mąż Przemysł – protoplasci potężnej dynastii Przemyślidów. Para ta miała rzekomo mieszkać w pięknym zamku na skałach Wyszehradu. Rzeczywiście według źródeł historycznych to właśnie Przemyślidzi ustanowili w tym miejscu stolicę swojego państwa. DynastiaPrzemyslidów panowała od 800 do 1306 roku. Jej najsłynniejszym przedstawicielem był król Wacław, zwany Świętym – legendarny bohater Czechów – zamordowany przez swojego brata, Bolesława w 939 roku.
Od X wieku Praga zaczęła się szybko rozwijać; w 973 roku miasto stało się siedzibą biskupstwa Czech. Wkrótce Praga wyrosła na polityczne i kulturalne centrum królestwa Czech. Szczyt potęgi tego miasta przypada na XIV stulecie, kiedy to czeski król, Karol IV (1316-1378) włożył na głowę koronę Świętego Cesarstwa Rzymskiego. Za jego panowania w Pradze ustanowiono arcybiskupstwo i założono pierwszy w tej części Europy uniwersytet (1348). Wielu profesorów uniwersytetu praskiego przeniosło się później do założonej w 1364 roku w Krakowie Akademii. Uniwersytet Karola stał się wzorem dla powstałej później uczelni krakowskie.
Na początku XV wieku Praga stała się ważnym ośrodkiem protestantyzmu. Na czele ruchu stał wieli reformator. Jan Hus (1369-1415). Hus, znajdujący się po dużym wpływem angielskiego myśliciela Hojna Wycliffa, w swoich kazaniach poddawał ostrej krytyce kościół katolicki. Zyskał wielką popularność wśród wiernych, został natomiast znienawidzony przez hierarchów kościoła, w wyniku czego, w 1415 roku został spalony na stosie.
Śmierć Husa spowodowała wybuch zamieszek. Na czele zbuntowanej praskiej biedoty stanął ksiądz Jan Zelivski. W 1419 roku tłum wtargnął do ratusza Nowego Miasta i wyrzucił przez okno znajdujących się tam 7 katolickich rajców miejskich. Zdarzenie to nazwano pierwszą defenestracją praską. Druga defenestracja miała miejsce w roku 1618, kiedy czeska protestancka szlachta wyrzuciła przez okno z zamku na Hradczanach delegację Habsburgów. Dwaj namiestnicy cesarscy przeżyli, jednak zdarzenie to przyczyniło się do wybuchu wojny trzydziestoletniej (1618-1648). Po zwycięstwie Habsburgów Habsburgów bitwie pod Białą Górą, niedaleko Pragi, miasto znalazło się pod silnymi wpływami niemieckim, wkrótce też zaczęło tracić swoje dotychczasowe społeczne znaczenie.
W XVIII wieki Praga, która dotychczas formalnie składała się z kilku mniejszych, samodzielnych miast (Stare Miasto, Mała Strana, Hradczany i Nowe Miasto), połączyła się w jeden organizm miejski. W tym czasie nastąpiła też wielka rozbudowa miasta; wzniesiono wiele nowych kamienic i kościołów – od tego momentu zaczęto ją nazywać „miastem stu wież”. W XIX wieku Praga stała się ośrodkiem odrodzenia narodowego. Czechów. Kiedy po zakończeniu pierwszej wojny światowej w 1918 r., na mocy postanowień traktatu wersalskiego, powstało nowe państwo – Czechosłowacja, jego stolicą została właśnie Praga. W latach 20. i 30. Czechosłowacja była państwem w pełni demokratycznym. W 1939 r. Niemcy dokonali aneksji Czech i przez 7 lat Praga znajdowała się pod okupacją. Po drugiej wojnie światowej Czechosłowacja znalazła się w strefie wpływów radzieckich aż do 1989 r. rządzona była przez komunistów.
Od stycznia do sierpnia 1968 roku rząd Aleksandra Dubceka próbował wprowadzić w życie liberalne reformy (tzw. „praska wiosna”). Reformy Dubceka sprawiły, że ZSRR poczuł zagrożenie swoich interesów w Europie Wschodniej, w wyniku czego w sierpniu 1968 roku do Czechosłowacji wkroczyły wojska Układu Warszawskiego Warszawskiego rząd Dubceka został odsunięty od władzy.
W 1990 roku po tak zwanej „aksamitnej rewolucji” upadł komunistyczny reżim i do Czechosłowacji wróciła demokracja. Po tym jak w roku 1992 Czechosłowacja podzieliła się na dwa państwa – Słowację i Czechy – Praga została stolicą Republiki Czeskiej.
Praga jest politycznym, kulturalnym , naukowym i gospodarczym centrum Czech. Jest też największym ośrodkiem przemysłowym kraju. Rozwinięty jest tu przemysł maszynowy, chemiczny, włókienniczy, meblarski i spożywczy (m.in. piwowarski). Na obrzeżach Pragi znajduje się też wielka wytwórnia filmowa Barrandov. Miasto jest ważnym węzłem kolejowym; znajdują się tu trzy duże dworce pasażerskie i trzy duże stacje towarowe. Praga jest też ważnym portem rzecznym na międzynarodowym szlaku wodnym Wełtawa-Łaba.
W mieście funkcjonuje dobrze zorganizowany system komunikacji miejskiej. Po Pradze można poruszać się tramwajami, autobusami i wybudowanym w latach 70. metrem. Około 20 km na północny zachód od centrum znajduje się port lotniczy Ruzyne obsługujący połączenia z większości europejskich stolic i niektóre trasy transkontynentalne.
Mimo rozbudowanego systemu komunikacji zbiorowej i stosunkowo dobrych dróg, w godzinach szczytu w centrum miasta nieustannie tworzą się korki. Ostatnio miejscy planiści postanowili rozwiązać ten problem i zamierzają wybudować dziesięć rozchodzących się promieniście szerokich arterii, które połączyłyby centrum miasta z drogami wlotowymi i dalej z siecią dróg krajowych.